Seguridad en una celda de paletizado: qué pide cada norma y qué documentos exigir

Una persona que camina avanza 1,600 milímetros en un segundo. Con esa cifra, que ISO 13855 usa como velocidad de aproximación según el resumen de Leuze de la edición 2024, se decide a qué distancia va una cortina de luz. La seguridad en una celda de paletizado se arma con cuentas como esa y con documentos firmados, y cada uno le toca a alguien distinto. Este texto es informativo y no sustituye asesoría legal ni el análisis de riesgo de tu planta.

¿Qué pide la seguridad en una celda de paletizado?

La NOM es obligatoria y la vigila la STPS (numeral 10). Las ISO por sí solas no son ley en México, aunque tu corporativo o tu contrato pueden exigirlas; confírmalo con tu área legal. Conviene seguir el PROY-NOM-004-STPS-2020 (DOF, 8 de febrero de 2021), que ya menciona ISO 13849 como vía para estimar el nivel requerido. Economía todavía lo lista como proyecto y a la norma de 1999 como vigente (consultado el 3 de noviembre de 2026).

Si tu planta es de alimentos, una aclaración: según ISO, la Parte 2 deja fuera los requisitos de higiene, el procesamiento de alimentos y condiciones como la congelación fuera de especificación del fabricante. Esos riesgos se revisan aparte.

Qué le toca al patrón según la NOM-004

Esto viene del texto del DOF y de la guía de la STPS (diciembre de 2022):

• Estudio de riesgo potencial (5.2). Inventario de condiciones peligrosas, con tipo de daño, gravedad y probabilidad.
• Programa específico (5.3 y capítulo 7). Darlo a conocer y vigilarlo. El inciso 7.1 g pide que la alimentación y el retiro de producto no sean factor de riesgo: en tu celda, la entrada de tarimas vacías y la salida de tarimas llenas.
• Capacitación (5.4). El curso de Target Academy, una semana en laboratorio propio con grupos de 6 e incluido con la máquina, puede alimentarla; la obligación sigue en el patrón.
• Mantenimiento (7.2). Periodicidad y procedimiento, protectores de vuelta en su lugar, bloqueo de energía con tarjeta y candado, y registro con fecha por al menos 12 meses. Lo desarrollamos en mantenimiento preventivo de un robot FANUC.
• Protectores y dispositivos (capítulo 8). Entre otras condiciones: paro de urgencia de fácil activación, y que una falla de energía o del propio dispositivo no genere riesgo ni deje arrancar el ciclo.

Contratar una unidad de verificación es opcional (9.1), y su dictamen dura cinco años, a menos que se modifiquen protectores o dispositivos (9.4). El estudio y el programa son del patrón, con los insumos que te entregue tu proveedor.

¿Dónde van los resguardos y la cortina de luz?

FANUC parte de una reja con puerta enclavada que detiene el robot al abrirse (manual del M-410iB/140H, B-83164EN/04, marzo de 2017). Anular la señal de esa puerta queda descartado: el manual del controlador lo califica de muy peligroso (B-83195EN/08, febrero de 2016). Troax, fabricante de resguardos, resume así ISO 13857:2019: una estructura de menos de 1,400 mm pide medidas adicionales, y el claro entre piso y resguardo no pasa de 180 mm (mayo de 2020).

Para la cortina, la fórmula es S = (K × T) + C. S es la distancia a la zona de peligro; K, la velocidad de aproximación; T, el tiempo total de paro; C, un margen que depende de la resolución. Datalogic da K de 1,600 mm/s y C de 850 mm para cortinas de 40 a 70 mm de resolución (catálogo sin fecha, resumen indicativo; la edición vigente de ISO 13855 es la de 2024). Con T de 0.5 segundos, S da 1,650 mm; con T de 1 segundo, 2,450 mm. Es cálculo de Target Robotics con esos supuestos, y cada décima de segundo de paro suma 160 mm de piso.

Ese tiempo se mide. FANUC publica tiempos y distancias de paro como valores de referencia, y pide medir los propios porque varían con el robot, la carga y el programa (manual del M-20iB, septiembre de 2018). El tipo de paro también cuenta. En el patrón estándar del R-30iB, el paro de emergencia corta la energía (categoría 0), y abrir la puerta en automático produce un paro controlado (categoría 1), más largo; el corte de motores puede retrasarse hasta 2 segundos, y FANUC pide incluirlos en el análisis de riesgo (B-83164EN/04, 2017). Pregunta qué patrón de paro trae tu controlador antes de aceptar la posición de la cortina.

Dos situaciones merecen renglón propio en el análisis. Con el selector en modo de enseñanza, la puerta queda deshabilitada y el programador responde por que nadie más entre; el manual pide retirar la llave antes de abrir. Y si tu integrador usa Dual Check Safety, software que limita el movimiento a zonas definidas y corta la energía de los motores si el robot las rebasa, pide la configuración impresa. FANUC Europe lo presenta como ahorro de piso (consultado el 3 de noviembre de 2026); cada zona tiene que aparecer en el análisis. Si vas a configurarlo con tu gente, Target Academy da un curso de DCS.

¿Cómo pasa la tarima sin parar la celda?

La tarima tiene que entrar y salir sin tumbar la producción. Para eso existe el muting: detectores en secuencia que esperan un objeto de cierto tamaño y forma, y suspenden por un momento la parte de la cortina por donde pasa (DigiKey, 13 de mayo de 2021). Banner, fabricante de cortinas, lo muestra en despaletizado: la tarima cruza y la celda sigue (consultado el 3 de noviembre de 2026).

También hay una razón mecánica. FANUC advierte que los paros frecuentes por corte de energía pueden causar problemas en el robot, y pone de mal ejemplo un sensor de área o un tapete de seguridad que se activa como rutina (B-83164EN/04, 2017).

Con el integrador y en condiciones controladas, pruébalo como lo usaría alguien con prisa: una persona pegada a la tarima, o jalando un patín. DigiKey advierte otro riesgo, el de quien cruza, detiene la máquina y la reinicia desde adentro, y sugiere poner el reinicio fuera de la zona protegida. El muting se valida con la tarima y con una persona, porque la cortina solo sabe lo que sus detectores le dicen.

¿Qué es el PL y quién decide cuál necesita tu celda?

PL significa nivel de desempeño: una banda de probabilidad de falla peligrosa por hora, de la a, la menos exigente, a la e (SICK, 20 de julio de 2022). ISO 13849-1:2023 da el método de diseño y aclara que no fija qué funciones ni qué PL requerido usar en cada aplicación. Ese requerido sale del análisis de riesgo, con tres preguntas: qué tan grave sería la lesión, qué tan seguido se expone alguien y si se puede evitar. El PL que alcanza la función debe ser igual o mayor.

La edición 2025 de ISO 10218 refuerza esa lógica. Según SICK (8 de septiembre de 2025), la edición anterior pedía PL d de forma general y la nueva pide un PL por función, según la evaluación de riesgo. A3 (20 de marzo de 2025) añade que la Parte 2 habla de aplicación, con pieza, programa y equipo incluidos. El PL de cada función se justifica con el análisis de riesgo de tu celda, y esa hoja se puede pedir.

El alcanzado se puede calcular con SISTEMA, software gratuito de IFA/DGUV; la versión 3 corresponde a la edición 2023 (actualizado el 31 de octubre de 2025).

Qué significan «conforme» y «certificado»

Un organismo externo emite los certificados, y ISO aclara que no certifica ni los emite. Cuando alguien te diga «certificado», pide el documento con titular, alcance y número. El programa UL 508A tiene su propio límite: la certificación cubre el tablero, sin las cargas ni el equipo que controla (UL, primavera de 2025).

En Target Robotics decimos dos cosas con estas palabras: «Funciones de seguridad diseñadas conforme a ISO 13849-1» y «Tableros fabricados bajo el programa UL 508A». La primera describe cómo se diseñan las funciones; la segunda, bajo qué programa se fabrica el tablero. Ninguna es un certificado de la celda completa y ninguna sustituye el estudio que la NOM-004 le pide al patrón.

Qué documentos y equipos pedirle al integrador

Si vas a comparar propuestas, pon estos renglones en qué debe incluir la cotización de un paletizador. Si la celda nace por manejo manual de cargas, la NOM-036 entra en el mismo expediente, y el robot paletizador se cotiza con esos datos.

¿Qué pasa si cambias de producto, garra o acomodo?

Según A3, la aplicación incluye la pieza de trabajo, el programa y el equipo que la apoya. Una garra nueva, una caja más pesada o un patrón que sube la tarima pueden mover peligros, tiempos de paro y distancias.

La NOM-004 pide preservar las condiciones de seguridad al modificar o reconstruir un equipo (7.2.2 b), y el dictamen de una unidad de verificación pierde vigencia si cambian protectores o dispositivos (9.4). El proyecto de 2020 iría más lejos: repetir el análisis cuando la máquina cambie de lugar, sufra una alteración o sume un elemento (numeral 5.2 del proyecto).

Pide hoy la fecha de tu último análisis de riesgo y compárala con la de tu último cambio de garra, de acomodo o de programa.